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自动控制原理实验指导书 2010年9月 目 录 实验一典型环节及其阶跃响应 2 实验二二阶系统阶跃响应 7 实验三控制系统的稳定性分析 10 实验四系统稳态误差分析 12 实验五 控制系统的根轨迹 47 实验六系统频率特性实验 15 实验七系统校正 18 实验八相平面法分析非线性系统 21 实验九采样系统分析 26 实验十状态反馈 30 实验十一模拟PID控制实验 33 实验十二数字PID控制实验 37 附：Matlab/Simulink 自控原理实验模拟仿真 … 39 实验一 典型环节及其阶跃响应 一实验目的 1.学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响。 2.学习典型环节阶跃响应测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节传递函数。 二实验内容 搭建下述典型环节的模拟电路，并测量其阶跃响应。 1.比例(P)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-1。 R2200K 图1-1 2.惯性(T)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-2。 图1-2 3.积分(I)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-3。 图1-3 4. 比例积分(PI) 环节的模拟电路及其传递函数示于图1-4。 5.比例微分(PD)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-5。 图1- 5 6.比例积分微分(PID)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-6。 C2图1-6,TI=R1C1, C2 图1-6 三实验报告 1. 画出惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的模拟 电路图，用坐标纸画出所记录的各环节的阶跃响应曲线。 2.由阶跃响应曲线计算出惯性环节、积分环节的传递函数，并与由模拟电路计算的结 果相比较。 附1:实验一效果参考图 比例环节阶跃响应 积分环节阶跃响应 惯性环节阶跃响应 比例积分环节阶跃响应 比例微分环节阶跃响应 比例积分微分环节阶跃响应 附2:由模拟电路推导传递函数的参考方法 1. 惯性环节 令输入信号为U?(s) 输出信号为U?(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式： 整理得 进一步简化可以得到 如果令R2/R1=K,R2C=T, 则系统的传递函数可写成下面的形式： 当输入r(t) 为单位脉冲函数时 则有输入U1(s)=1 由拉氏反变换可得到单位脉冲响应如下： 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U1(s)=1/s 由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下： h(t)=-K(1-e?/T),t≥0 当输入r(t)为单位斜坡函数时 则有输， 由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下： c(t)=Kt-KT(1-e/“),t≥0 2. 比例微分环节 令输入信号为U?(s) 输出信号为U?(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式： 由前一个等式得到 U(s)=-U1(s)R2/R1 带入方程组中消去U(s) 可得 由于 ,则可将R4 忽略，则可将两边化简得到传递函数如下： CS) 如果令 , ,则系统的传递函数可写成下面的形式： G(s)=-K(TS+1) 当输入r(t) 为单位脉冲函数时，单位脉冲响应不稳定，讨论起来无意义 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U1(s)=1/s 由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下： h(t)=KTδ(t)+K,t≥0 当输入r(t) 为单位斜坡函数时 则有输入1 由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下： c(t)=Kt+KT,t≥0 实验二 二阶系统阶跃响应 一 实验目的 研究二阶系统的两个重要参数阻尼比和无阻尼自然频率 ，对系统动态性能的影 响。 二实验内容 1.在自控原理实验箱上用运算放大器搭接一个模拟二阶系统，系统结构参数如下： 图2- 1 2.改变系统结构参数(即模拟系统中的 R), 观察不同R 值对系统动态性能有何影 响。记录三种典型动态响应特性曲线(过阻尼、欠阻尼、临界阻尼)及相应的R 值。 3.改变比例环节的Rf 观察对系统有何影响。 4.改变惯性环节的C2 观察对系统有何影响。 5.对实验结果进行分析，并作出结论。 三模拟系统方框图及传递函数： R(S)- 1 ToS K? TiS+1 C(S) 开环传函： 闭环传函： 图2-2 其中： 其中：Q=√K/TI=√K,/(TOTj) 四实验报告要求 1.画出实验线路和对应的方框图。 2.记录实验数据和波形。 3.实验结果与理论值比较、分析。 4.选择欠阻尼二阶系统的阶跃响应波形，选取几个点填入下表 X(t) Y(v) 并根据表中数据推导出此系统的传递函数。 5.根据电路图推导此系统的传递函数，并与上面由曲线所得到的传递函数相比较。(注： 方法参考实验一) 附：实验二效果参考图 实验三