一种改进二阶自抗扰控制四旋翼无人机的姿态控制方法.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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一种改进二阶自抗扰控制四旋翼无人机的姿态控制方法.pdf

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一种改进二阶自抗扰控制四旋翼无人机姿态控制方法。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：响应速度更快，优化后的线性扩张状态观测器的传递函数算法大大提高了控制系统的响应速度；控制系统更加稳定，在控制系统响应过程中，优化后的线性扩张状态观测器的传递函数算法的幅度变换更加平缓；控制精度高，通过优化控制算法，相位滞后得到明显减小，提高了控制的准确性和稳定性；参数易整定，本发明引入了一种自适应控制方法用于实时调整PD控制器的PD环节控制参数，可以补偿控制器参数偏差和扰动引起的跟踪误差，不仅简化了参数设置过程

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880535 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202311071274.5 (22)申请日 2023.08.23 (71)申请人广东工业大学地址 510062