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本发明公开了一种封闭式单株喷药机器人及其控制方法，喷药机器人包括龙门支架、喷药机构、行走机构和控制组件，龙门支架的左右两侧的外侧面分别安装有侧护板，侧护板顶端安装有顶护板，龙门支架前后两侧还分别安装有封闭组件，封闭组件适于在喷药作业时与侧护板和顶护板配合形成一封闭喷药空间，喷药机构和行走机构分别设置于龙门支架上，喷药机构的出口位于龙门支架内，控制组件分别与封闭组件、喷药机构和行走机构通信连接。与现有技术相比，本发明采用跨越式行走作业，无需设置专用通道，对设施农业的喷药作业适应性强，自动化程度高，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116868977 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310937720.X
(22)申请日 2023.07.28
(71)申请人 山东省果树研究所
地址 2710
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