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本发明提供了一种基于激光雷达和IMU的多传感器融合定位方法，涉及定位导航技术领域，本方法包括步骤S1：通过激光雷达和IMU分别获取激光数据和惯性数据，并在激光雷达和IMU之间进行空间同步；S2：利用IMU的预积分模型对惯性数据进行预积分处理，获取紧耦合定位系统的名义状态预测量；S3：通过紧耦合定位系统的名义状态预测量对激光数据进行运动畸变校正，得到校正后的激光数据；S4：根据IMU的测量模型和IMU的误差运动模型建立紧耦合定位系统的误差状态预测方程；S5：根据激光配准误差模型建立紧耦合定位系统的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116878492 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310622421.7 G01S 17/06 (2006.01)
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