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本发明公开了基于改进粒子群算法的多类型点位智能导航方法及系统，在全局环境栅格地图法建模的基础上，建立多任务点位模型，并将地图中的多类型点位进行分类储存在不同集合中并根据任务需求描述出多任务分配约束式，通过计算用户需求涉及到的所有点位之间的距离和路径并储存。最后通过改进的粒子群算法对满足任务约束的解序列迭代寻优，求得行进路程最小的解，对得出的最优任务分配序列进行拼接获得最终路径轨迹。本发明在两点导航的基础上实现多点位导航，可以在较短时间内规划出最短的多类型点位路径轨迹，合理分配各类需求点，寻找有效
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116878514 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310875601.6
(22)申请日 2023.07.17
(71)申请人 陕西科技大学
地址 710021
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