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管径自适应式炮管自动清理系统 摘要：本文系统调研了现有管道机器人工作原理和性能特点，对比多种管道机器人对管道的清理能力，优选摩擦自锁伸缩式机器人作为气炮清理系统载体平台，在此基础上设计了连杆-偏心轮组合机构实现不同管径自适应，配合清洁刷，并采用有缆遥控控制方式，设计了一种管径自适应气炮清理系统。 基于上述原理，对气炮清理系统进行总体设计，确定了系统组成和各子系统之间的关系。对各部分开展详细设计，运动部分主要采用蠕动自锁结构，经过计算确定了所需最小推力，计算了各杆件所受内力，计算了摩擦脚的外轮廓曲线，之后利用pvc管道和光敏树脂3D打印加工各部件，焊接电路，编程调试整个气炮清理系统的协同工作。