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本发明公开了一种复杂环境下改进lazytheta*的无人机路径规划方法，包括下述步骤：建立地图：将空间分解为方形网格的栅格单元,获得环境的静态全局地图，设置起点x_start和终点x_goal；寻找初始路径集合：使用改进的lazytheta*算法寻找一条安全的初始路径集合Path；调整初始路径集合：利用抛物线的梯度信息调整初始路径中转折点之间的节点分布，使节点分布满足中间少，两端多的对称分布情况，并令节点按照路径代价g(n)升序排序得到处理后的路径集合path；优化路径集合；本发明旨在提供一
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116893687 A
(43)申请公布日 2023.10.17
(21)申请号 202311053830.6
(22)申请日 2023.08.21
(71)申请人 广东工业大学
地址 510062
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