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垂直多关节型工业机器人总体结构及控制系统设计 题目 垂直多关节型工业机器人 总体结构及控制系统设计 - PAGE I - 李春鹏：垂直多关节型工业机器人总体结构及控制系统设计 38 - 摘 要 一个完整的机器人系统由操作员、控制器、驱动系统和检测装置组成。它是一种有意模仿人的操作动作、自动控制方式、可重复编程指令，能在空间中完成各种操作的机电一体化自动化生产设备。机器人在产品稳定性、产品质量改善、生产效率提高、劳动条件改善、产品快速升级等方面发挥着重要作用。 垂直多关节机器人是以方位旋转关节为基础，由两个俯仰关节臂组成。本设计对其操作机构和控制系统进行了详细的设计。其中，控制