能控性和能观性.pptxVIP

; 能控性和能观性;1.1 能控性的定义及其判据 ;;常用的状态能控性判据如下。;【例 9-3】;;;;（2）状态能控性标准型判据。系统的状态方程经线性非奇异变换后，其状态能控性不会改变。将系统化成标准形式（ ），可根据变换后的矩阵 判断系统的状态能控性，具体可通过以下两个结论进行判断。;;【例 9-4】;;; （3）PBH能控性秩判据。 设线性定常系统的状态方程为 ，矩阵A和矩阵B的维数分别为n，r，则系统状态完全能控的充要条件为：矩阵A的每个特征值 （ ）均满足;【例 9-5】;;;【例 9-6】;1.2 能观性的定义及其判据 ; 设线性定常系统的状态空间表达式为 其中，矩阵A和矩阵C的维数分别为n，m。相对于能控性的几种判据，系统的能观性也可用相应的判据来判断，只是在内容上稍做了修改，具体如下。;;则系统能观的充要条件是：与每一个约当块 （ ）第一行相对应的矩阵 各列元素均不全为零。;（3）PBH能观性秩判据。系统状态完全能观的充要条件为矩阵A的每个特征值 （