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本发明公开了一种车辆及其控制方法、控制装置以及存储介质，车辆包括至少两个驱动轮、驱动驱动轮的电机和控制电机的电机控制器，方法包括：获取至少两个驱动轮的转速和车辆的行车状态，若行车状态为未打滑状态，且根据转速确定车辆存在打滑趋势，则对车辆的需求扭矩进行降扭，得到目标扭矩，并根据目标扭矩对电机控制器进行控制。该方法通过对驱动轮转速的监控以及打滑工况下扭矩的监控，可有效降低打滑工况下整车失控的风险。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116890659 A
(43)申请公布日 2023.10.17
(21)申请号 202311103447.7
(22)申请日 2023.08.29
(71)申请人 北汽福田汽车股份有限公司
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