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本发明公开了一种针对受切换拓扑和通信时延影响的多智能体系统分布式故障估计观测器设计方法，包括以下步骤：步骤1，基于领导者‑跟随者多智能体系统，构建多智能体系统的模型；步骤2，将故障信号看作一个辅助的状态量构建增广系统，根据增广系统和受通信时延影响的相对输出估计误差构建故障估计观测器；步骤3，针对步骤2所构建的故障估计观测器，定义估计误差和李亚普诺夫‑克拉索夫斯基泛函，给出观测器的参数求解方法；步骤4，将步骤2和3得到的理论结果，将其应用于步骤1的模型，计算观测器的增益矩阵。本发明设计将通信时延下
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116893617 A
(43)申请公布日 2023.10.17
(21)申请号 202310896448.5
(22)申请日 2023.07.20
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2100
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