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水下机械手电液控制系统设计与研究的中期报告 本文介绍了水下机械手电液控制系统的设计和研究的中期进展。该系统包括一个水下机械手、一个电液控制系统和一个传感器网络。该系统旨在实现对水下机械手的精准控制和力反馈，以满足水下作业的需求。 首先，我们研究了水下机械手的机构结构和运动学模型，并确定了其关键参数。然后，我们设计了一个电液控制系统来实现机械手的运动控制。该系统包括液压系统、电气系统和控制器。我们选择使用Proportional-Integral-Derivative（PID）控制器来实现机械手的位置和速度控制，以提高系统的响应速度和稳定性。 为了实现力反馈，我们还设计了一个传感器网络来测量机械手的力和位移。该网络包括多个传感器和一个数据采集和处理器。我们考虑了传感器的位置和数量，以确保测量结果的精度和可靠性。 最后，我们进行了实验来测试该系统的性能。实验结果表明，该系统可以实现对机械手的精准控制和力反馈，满足水下作业的要求。我们还发现，PID控制器可以有效地提高系统的控制精度和稳定性，传感器网络可以提供准确的力和位移测量。 未来工作包括进一步优化系统的控制算法和传感器网络，并扩展系统的应用领域。