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高性能双层结构预测控制算法及策略研究的中期报告 本研究旨在开发一种高性能的双层结构预测控制算法及相应的策略，以实现对于复杂的非线性系统的高效控制。 在前期研究中，我们首先实现了基于神经网络的预测模型，使用历史数据对系统进行预测，并进一步将预测结果作为控制算法的输入。此外，我们还引入了强化学习的思想，对控制策略进行优化。具体而言，我们使用了Q-learning和Policy Gradient等算法，通过不断的试错学习，优化控制策略。 在中期研究中，我们主要完成了以下工作： 1. 对基于神经网络的预测模型进行改进和优化。具体地，我们引入了卷积神经网络（Convolutional Neural Network，CNN）以及循环神经网络（Recurrent Neural Network，RNN）等先进的神经网络结构，提高了预测模型的精度和泛化能力。 2. 引入了混合预测模型。由于单一的预测模型可能无法准确地预测所有情况，为了提高预测精度，我们将多个预测模型结合起来，形成混合预测模型。具体而言，我们采用了集成学习的思想，通过投票等方式将多个预测模型的结果进行整合。 3. 进一步优化了控制策略，提高控制效果。具体而言，我们将控制策略分为两层进行优化，即基础策略和高级策略。基础策略主要负责实现对系统状态的跟踪和控制，高级策略则主要负责制定更高层次的控制决策。基础策略采用了传统的PID控制算法，高级策略则引入了强化学习的方法进行优化。具体而言，我们使用了Actor-Critic算法，通过不断地学习和调整，使得控制策略更加优化。 4. 对算法进行实验验证。我们基于一个飞行器控制的实验平台，对算法进行了验证。通过实验结果，我们发现我们的双层结构预测控制算法能够很好地控制飞行器的运动，并且具有较高的控制精度和鲁棒性。 总之，我们的中期研究工作取得了一定的成果，但还有一些问题需要进一步研究和优化。在后续的研究中，我们将继续探究算法性能的提高，并且将算法应用到更多的控制问题中。