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- 2023-10-21 发布于四川
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本发明涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种相机位姿估计方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括根据目标相机在N个时间点对路标点采集到的采集图像，计算得到目标相机在N个时间点的预测位姿信息，根据所有采集图像和预测位姿信息，计算得到路标点的三维坐标信息，针对任一个目标相机在N个时间点采集到的定位数据，将定位数据的信号源数量映射为置信度，根据三维坐标信息、N个预测位姿信息和N个定位数据及其置信度，确定重投影因子和测距因子，构建因子图并解算，得到估计位姿信息，通过定位数据确定视觉里程计的尺度信息，并对高噪
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116912310 A
(43)申请公布日 2023.10.20
(21)申请号 202310861071.X
(22)申请日 2023.07.13
(71)申请人 深圳云天励飞技术股份有限公司
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