平面3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制仿真与实验研究的中期报告.docxVIP

平面3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制仿真与实验研究的中期报告 该中期报告是关于平面3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制仿真与实验研究的进展情况的分析。本研究旨在探究针对平面3R欠驱动机器人的轨迹跟踪控制策略，并进行仿真和实验验证。 在前期研究中，我们已经完成了机器人系统的建模和控制器设计。通过建立机器人的运动学模型和动力学模型，我们设计了一种基于状态反馈的控制器。该控制器通过对机器人当前状态的测量，计算出控制信号来实现轨迹跟踪控制。 在本阶段的工作中，我们主要进行了该控制策略的仿真和实验研究。我们在MATLAB / Simulink环境中搭建了仿真系统，并进行了不同轨迹下的仿真实验。仿真结果表明，所设计的控制策略的控制效果较好，机器人能够精确地跟踪所设定的轨迹。 同时，我们还搭建了一个实验平台，对所设计的控制器进行了实验验证。实验平台采用了平面3R欠驱动机器人，通过搭建控制系统，对机器人进行轨迹跟踪控制实验。实验结果也表明，所设计的控制策略能够实现较好的轨迹跟踪效果，并验证了该策略的实际可行性。 总的来说，本研究已经取得了较好的进展，控制器设计已经初步完成，并在仿真和实验中取得了一定的成果，为后续工作的深入开展奠定了基础。