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本公开涉及用于自主机器系统和应用的车道规划架构。在各个示例中，提供了用于基于状态和概率动作空间生成车道规划器输出数据的车道规划器。驾驶系统(基于分层驾驶规划框架进行操作)包括车道规划器和其他规划和控制组件。车道规划器处理车道规划器输入数据(例如，大车道图、源节点、目标节点)以生成车道规划器输出数据(例如，预期时间奖励)。驾驶系统还可以包括路线规划器(例如，第一规划层)，其操作以将车道规划器输入数据提供给车道规划器。车道规划器作为第二规划层操作，其至少部分地基于大车道图的状态和概率动作空间来处理车
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116901948 A
(43)申请公布日 2023.10.20
(21)申请号 202211537958.5 B60W 40/06 (2012.01)
(22)申请日 2022.12.
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