手术机器人以及手术机器人的控制单元.pdfVIP

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2023-10-21 发布于四川
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手术机器人以及手术机器人的控制单元.pdf

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一种手术机器人，其具备：供使用者进行操作的操作部；执行与所述操作相对应的动作的动作部；向所述动作部供给驱动力的驱动部；设定操作反作用力的大小的反作用力设定部，其中，所述操作反作用力是方向与所述使用者对所述操作部进行操作的方向相反的力；以及对所述操作部施加已由所述反作用力设定部设定好大小的所述操作反作用力的反作用力施加部，并且所述反作用力设定部基于变化信息和预先设定的转换系数来设定所述操作反作用力，其中，所述变化信息是与所述驱动部在所述动作部执行与所述操作相对应的动作时供给的所述驱动力的变化相关的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115103650 A (43)申请公布日 2022.09.23 (21)申请号 202180014187.9 (74)专利代理机构北京怡丰知识产权代理有限