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全景空间运动小目标三维测量研究的中期报告 【摘要】 全景空间运动小目标的三维测量一直是计算机视觉领域的热点问题之一。本文提出了一种全景图像序列的稀疏三维重建方法，将空间运动小目标的三维形态高效准确地还原。该方法分别从特征提取、相机姿态估计、三维点云重建三个环节入手，在实验数据集上取得了较好的重建效果，为后续全景空间运动小目标三维测量应用奠定了基础。 【关键词】 全景空间运动小目标；三维测量；相机姿态估计；三维重建；稀疏重建方法 【问题描述】 全景空间运动小目标的三维测量是计算机视觉领域的难题之一。传统的空间运动小目标的三维测量方法包括基于单目摄像头、立体视觉和结构光等，但这些方法存在的问题包括数据量大、计算量大、精度不高等。因此，本文提出了一种基于全景图像序列的稀疏三维重建方法，旨在高效准确地还原空间运动小目标的三维形态。 【研究方法】 该方法分别从特征提取、相机姿态估计、三维点云重建三个环节入手。首先，在全景图像序列中，选择SIFT算法提取特征点，然后进行关键点匹配。接着，根据匹配结果，使用RANSAC算法估计相机的旋转矩阵和平移向量。最后，采用基于稀疏重建的方法，将二维图像中的关键点恢复为三维点云，进而重建运动小目标的三维形态。 【实验结果】 在实验数据集上，本方法实现了较好的三维重建效果。具体而言，相机姿态估计的成功率达到了85%以上；三维点云的重建精度高于10cm；运动小目