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显式模型预测控制多尺度近似方法及其应用的中期报告 首先，显式模型预测控制（Explicit Model Predictive Control, EMPC）是一种模型预测控制（MPC）的变种，其特点是使用离散化的时间和状态空间，使得控制问题的求解可以通过数值优化算法来实现。EMPC的一个重要应用就是在控制多尺度问题时，利用多个时间尺度实现更加有效的控制。 本次中期报告的主要内容包括以下两个方面： 一、多尺度EMPC的方法 在多尺度控制问题中，EMPC可以通过将控制任务分解为多个子任务，并分别使用不同的时间尺度和控制器方案来解决。一个常见的方法是使用递归方法（Recursion Method）来实现多尺度控制，其基本思想是：根据不同的时间尺度，将控制问题分解为多个子问题，并将其递归地求解。递归求解的过程中，不同时间尺度之间的结果可以相互传递与交互，从而形成一个整体的控制方案。 另一个实现多尺度控制的方法是使用模型切换（Switching Model）策略。该方法基于多个模型，每个模型对应一个时间尺度和一个控制器方案，通过判断系统状态和动态的变化，以及在不同的时间尺度上所需要的控制精度来切换不同的模型，从而实现多尺度控制。 二、多尺度EMPC在实际应用中的应用 多尺度EMPC在实际应用中广泛用于控制高速列车、电力系统、智能交通等领域。例如，高速列车系统需要对多个时间尺度上的速度、加速度、