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中南大学自动控制原理 中南大学自动控制原理 2013 年期末试卷及答案 时间 120 分钟 2012 年 6 月 22 日 自动控制理论 课程 64 学 时 4 学分 考试形式：闭卷专业年级： 自动化、电气工程、测控、智能科学、物联网等专业 2011 级 总分 100 分，占总评成绩 70 % 第一题、是非题（15 分，每题 3 分） 经典控制理论以传递函数为基础，它主要研究 单输入-单输出、线性定常系统的分析和设计问题；而现代控制理论则以状态空间法为基础，它主要研究具有高性能、高精度的多变量、变参数系统的最优控制问题。 （1）对√ （2）错 对恒值控制系统来说，其分析、设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。而随动系统分析、设计的重点则是研究被控量跟随未知输入信号的快速性和准确性。 （1）对√ （2）错 对于一个线性系统来说，两个输入信号同时加于系统所产生的总输出，等于这两个输入信号单独作用时分别产生的输出之和；且输入信号的数值增大或减小若干倍时，系统的输出亦相应地增大或减小同样的倍数。 （1）对√ （2）错 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。连续信号经过采样开关的采样就可以转换成离散信号。一般来说，离散系统是采用微分方程来描述。 （1）对 （2）错√ 采用主导极点法，在设计中所遇到的绝大多数有实际意义的高阶系统，都可以简化为只有一、两个闭环零点和两、三个闭环极点的低阶系统，从而可用比较简便的方法来分析和估算高阶系统的性能。 （1）对√ （2）错 第二题（15 分）、系统结构如第二题图所示，试用结构图化简的方法或梅逊增益公式求取系统的闭环传递函数 C(s)/R(s)。 G G 6 R (s) + ? G + + 1 G 2 G · 3 G 4 · C(s) ? ? G 5 · G 7 第二题图 【解】（1）采用结构图化简的方法： G6R( G 6 R(s) ＋ － E(s) G ＋ － G ＋ G G C(s) 1 2 A － 3 G 4 G 5 7 R(s) ＋ － E(s) G ＋ － G /G 6 4 G ＋ G G C(s) 1 2 － 3 G 4 5 G 7 G /G 6 4 R(s) ＋ － E(s) G ＋ － G G G 1+G G G 3 4 5 C(s) 3 4 1 2 G 7 R(s) ＋ － E(s) G G G G 1+G G G +G G G 3 4 5 2 3 6 G 7 C(s) 2 3 4 1 R(s) G G G G C(s) 1 2 3 4 1+G G G +G G G +G G G G G 3 4 5 2 3 6 1 2 3 4 7 所以， C(s) R(s) ? 1? G G G G G G G 1 2 3 4 G G  G G G 3 4 5 G G G ? 2 3 6  1 2 3 4 7 （2）采用梅逊增益公式： 一条前向通道： P 1  ? G G G G 1 2 3 4 三个回路： l (s) ? ?G G G , l (s) ? ?G G G , l (s) ? ?G G G G G 1 无互不接触回路； 2 3 6 2 3 4 5 3 1 2 3 4 7 ? ? 1? l (s) ? l (s) ? l ? 1? G G G G G G G G G G G 1 2 3 2 3 6 3 4 5 1 2 3 4 7 所有回路均与前向通道相接触， 因此? ? 1 1 C(s) P ? G G G G 得： ? R(s) 1 1 ? ? 1 ? G G G 2 3 6 1 2 3 G G G 3 4 5 4 G G G G G 1 2 3 4 7 第三题（15 分）、设单位反馈系统的开环传递函数为： ?2 G(s) ? n s(s ? 2?? ) n 已知系统在单位阶跃作用下的误差响应为e(t) ? 2e ?2t ? e ?4t ，试求系统的阻尼比?、自然频率?n 和在单位斜坡输入作用下的稳态误差。 【解】：当时，，E(s) ? 2 ? 1 ? s ? 6 【解】： 当 时， ， 而所以即s ? 2 s ? 4 s 2 ? 6s ? 而 所以 即 ?? ? 2.828(rad / s) 又所以时，?所以 ? n ? ? 又 所以 时， ? 第四题（15 分）、设负反馈系统的开环传递函数为： G(s)H (s) ? 作系统的根轨迹（10 分）； K * s(s ? 1)(s ? 3) 试求使系统单位阶跃响应呈振荡衰减的 K * 的取值范围（5 分）。 【解】：（1）作出系统准确的根轨迹： G(s)H (s) ? 1) 根轨迹起点： p1 = 0，p2