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本发明提供了一种交通环境建模方法，包括：根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率；根据物体的类型、尺寸和速度，计算物体的风险等级；根据车辆与物体的碰撞概率和物体的风险等级，计算行车环境风险场；根据行车环境风险场，进行建模，生成交通环境下的风险分布图。由此，将复杂的交通环境进行了归一化处理，将不同的交通环境进行了统一的量化，并且将交通元素的运动状态加入到环境建模中，反应了潜在的风险。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109933945 A
(43)申请公布日
2019.06.25
(21)申请号 20191
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