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自动驾驶汽车定位技术 Chapter 3自动驾驶车辆定位技术 3 自动驾驶车辆定位技术卫星定位技术惯性导航定位技术地图匹配定位技术多传感器融合定位技术本章小结 3 自动驾驶车辆定位技术车辆定位是让自动驾驶车辆知道自身确切位置的技术，这是一个有趣且富有挑战的任务，涉及到多种传感器类型和相关技术。 3 自动驾驶车辆定位技术车辆位姿信息获取方式：惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）地图匹配定位（ Map Matching，MM）多传感器数据融合定位系统（Multi-sensor data fusion） 3.1 卫星定位技术在任何驾驶条件下，自动驾驶车辆均依赖于精准的位姿信息，包括位置、速度和姿态等。收集这些信息需要整合多种复杂技术，其中GNSS功不可没。当下GNSS包含了多套卫星导航定位系统，能为自动驾驶车辆提供更精准的位置信息。如图所示，本小节将从卫星导航定位系统简介、定位原理、误差分析及差分GNSS定位技术几个方面对卫星定位技术进行描述。卫星导航定位示意图 3.1 卫星定位技术卫星导航定位系统是星基无线电导航系统，以人造地球卫星作为导航台，为全球海陆空的各类军民载体提供位置、速度和时间信息，这些信息都具有全天候且高精度等特征，因而又被称作