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University of Science Technology Beijing 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 设计者：赵I、锐 班级：电076 学号指导教师：付冬梅 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 摘要：本文针对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究。倒立摆控制是一个经典的 控制平衡课题。作为一个自然不稳定系统，倒立摆一直被用作实时控制系统实验的控制 设备。倒立摆的稳定控制相当困难，通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题， 而且在控制过程中可以有效反映控制中的关键问题。首先建立倒立摆的模型，然后进行 模型验证，通过分析模型的性能，进行PID控制器的设计，然后运用Matlab的Simulink 来进行仿真，通过一次次的修改参数来达到良好的性能要求。最后乂对鲁棒性进行了验 证，得出该控制系统具有鲁棒性。 关键词：倒立摆双闭环PID控制器仿真 Abstract: In this article, smgle-stage inverted pendulum control pioblem of the balance of the study. Control of inverted pendulum is a classic control subjects balance. As a natuially unstable sys