一种移动复合机器人的一体化控制方法.pdfVIP

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2023-10-25 发布于四川
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一种移动复合机器人的一体化控制方法.pdf

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本发明提供一种移动复合机器人的一体化控制方法和控制装置，包括：将机器人本体及移动和机械臂及动作在同一世界坐标系中进行描述，通过耦合计算模块，将有关机器人的姿态控制、柔顺控制、奇异点规避计算等算法模块耦合入机器人整体控制环路中，生成整体的控制指令，再将该控制指令进行解耦分解成机械臂关节和本体移动控制指令，从而执行最终控制，以此方法可以提升机器人的动作效率和操作动作的连贯性，适应生产节拍的要求。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116922395 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202311142424.7 (22)申请日 2023.09.05 (71)申请人上海飒智智能科技有限公司地址