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本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器；同时获得振动抑制控制的滑模变量，并基于振动抑制控制的滑模变量与变形动力学方程，计算柔性机构的基于障碍函数
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116931436 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202311163930.4
(22)申请日 2023.09.11
(71)申请人 中国科学院西安光学精密机械研究
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