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控制工程概论 --- 简单控制系统 回顾 2.8 过程动态特性和动态建模 l建立数学模型的途径 机理模型(白箱)、经验模型(黑箱)、机理和经验(灰箱) l过程的动态特性分析 阶跃输入条件下，过程响应的特性； l动态过程的分类 自衡非振荡，无自衡非振荡，衰减振荡，反向特性； l动态特性对控制性能指标的影响 增益，时间常数，时滞，扰动，操纵变量，被控变量 第二章 简单控制系统 2.9 检测变送环节 l检测变送环节的性能 将工业过程的参数 (流量、压力、温度、物位、成 分等)经检测、变送单元转换为标准信号。 2.9 检测变送环节 l检测变送环节的性能 检测元件和变送器的基本要求： 准确、迅速和可靠。 准确：检测元件和变送器能正确反映被控或被测变量， 且误差小； 迅速：能及时反应被控变量或被测变量的变化； 可靠：能在环境工况下长期稳定运行； 2.8 过程动态特性和过程动态建模 l对检测变送信号的处理 (1) 信号补偿 热电偶：冷端温度补偿； 热电阻：线路电阻补偿； 气体流量：温压补偿； 2.8 过程动态特性和过程动态建模 l对检测变送信号的处理 (2) 线性化 有些被控变量存在非线性， 非线性会造成控制 系统的非线性，因此需要对检测变送信号进行线性 化处理。 硬件非线性环节， 软件非线性环节。 2.8 过程动态特性和过程动态建模 l对检测变送信号的处理 (4)信号处理 当检测信号与被控变量之间有一定的函数关系 时，需要进行数字运算获得实际的被控变量数值。 数字变换也被常常应用于检测变送信号的处理 (傅里叶变换、小波变换)，此外还有模数转换( A/D)和数模转换(D/A)也是经常使用的。 如果检测变送信号超出工艺过程的允许范围， 就要进行信号报警和联锁处理。 第二章 简单控制系统 2.10 控制阀的选择 控制阀是自动控制系统中的一个重要组成部分，其作 用是根据控制器输出的信号，直接控制能量或物料等介质 的输送量，达到控制工艺参数的目的。 l结构形式及材质的选择 l口径大小及开闭形式的选择 l流量特性的选择 2.10 控制阀的选择 l结构形式及材质的选择 控制阀结构: 执行机构将控制器输出信号转换成直线位移或角 位移，两者之间成比例关系； 调节机构将执行机构的直线位移或角位移转换成 流通截面积的变化，从而控制操纵变量。 2.10 控制阀的选择 l结构形式及材质的选择 控制阀材质 阀芯：不锈钢、特殊合金、表面涂层阀芯等； 阀体：铸钢、铸铁、青铜、高分子材料、复合材料等。 2.10 控制阀的选择 2.10 控制阀的选择 l口径大小及控制阀作用方式的选择 口径大小的选择 控制阀口径的大小直接决定着流过介质的能力。口 径过大，控制阀可调比减小，控制性能变差；口径过小， 使阀的特性不好，也不适应生产发展的需要。 选择原则：最大流量时，阀门开度为85%左右；最小流量 时，阀门开度在15%左右。 2.10 控制阀的选择 2.10 控制阀的选择 l流量特性的选择 控制阀的流量特性： 介质流过阀门的流量与阀杆行程之间的关系，通 常用相对值来表示： Qmax和Lmax分别为阀全开时的 最大流量和阀杆的最大行程。 2.10 控制阀的选择 l流量特性的选择 理想流量特性： 控制阀两端压降恒定时的流量特性(出厂时提供 的流量特性)； 工作流量特性： 控制阀两端压降变化时的流量特性(工作状态下 的流量特性)。 2.10 控制阀的选择 l流量特性的选择 流量特性-线性流量特性 可调比： 流量特性： 增益： 斜率 横截 2.10 控制阀的选择 l流量特性的选择 流量特性-等百分比特性 单位行程变化引起的流量变化与此点的流量成正 比关系。 流量与行程的关系式： 流量特性： 增益： 2.10 控制阀的选择 l流量特性的选择 流量特性-抛物线特性 单位行程变化引起的流量变化与此点的流量平方 根成正比。 流量与行程的关系式： 流量特性： 增益： 2.10 控制阀的选择 l流量特性的选择 2.10 控制阀的选择 l流量特性的选择 根据控制系统稳定运行准则，扰动或设定变化时， 控制系统静态稳定运行的条件是控制系统各开环增益 之积基本恒定；控制系统动态稳定运行的条件是控制 系统总开环传递函数的模基本恒定。 通过控制阀增益Kv 的变化来补偿被控对象增益Kp 的变化，使系统开环增益基本恒定。 2.11 控制器的控制算法 l常用的控制规律 比例(P)控制 比例积分(PI)控制 比例微分(PD)控制 比例积分微分(PID)控制 2.11 控制器的控制算法 l比例(P )作用 数学表达式： 2.11 控制器的控制算法 l比例(P)作用 u t 偏差 e t 比例控制器 输出 t u0 2.11 控制器的控制算法 l比例(P)作用