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基于视觉的移动机器人室外道路检测与路径跟踪的中期报告 一、项目背景 随着移动机器人技术的不断发展，机器人在室内和室外的应用也越来越广泛。其中，在室外，机器人的应用更受到关注。机器人可以在复杂的环境下完成任务，例如巡逻、救援、物流等。而机器人在室外移动的重要基础是道路检测和路径跟踪。 道路检测和路径跟踪是移动机器人在室外环境下的两个非常重要的技术。道路检测是指机器人能够检测出和识别出在室外环境中的道路和路标等地标物体，以便机器人能够正确地行驶。在道路检测的基础上，路径跟踪是指机器人能够按照既定的路径行驶，并根据不同的情况及时做出相应的调整，以达到任务的要求。 因此，在本项目中，我们基于视觉技术，旨在研究室外道路检测和路径跟踪的实现方法。我们将基于机器人的摄像机拍摄的视频流，对实时的视频进行处理，使机器人能够检测到路标和道路，并跟踪预设的路径行驶。为了实现这个目标，我们将建立机器学习的模型，使用分割模型、分类模型和回归模型等方法，实现对视频的自动识别和处理。 二、具体任务和方法 本项目的具体任务分为道路检测和路径跟踪两个部分。在道路检测的任务中，我们将采用分割模型来对视频流进行分割。这样，我们能够将图像中的道路分离出来。首先，我们将采用卷积神经网络模型（如DeepLab、UNet等）进行图像分割，以识别出图像中的道路，并且将道路区域标记出来。同时，在路标的识别方面，我们将研究和应用基于