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AUV燃蓄混合电池功率适配与协调控制研究的中期报告 本研究主要针对自主水下机器人（AUV）的燃蓄混合电池系统，进行功率适配和协调控制方面的研究。 在燃蓄混合电池系统中，由于燃油发电机的动力输出受到限制，功率的分配和控制十分关键。因此，本研究通过对AUV系统电力和动力特性的分析，建立了相应的数学模型，并设计了功率适配和协调控制算法。 首先，我们对AUV电力系统进行分析，建立了基于电路分析的模型，并通过模型仿真验证了系统运行的可行性和有效性。然后，我们通过建立动力系统模型，并运用最优化方法和控制理论，设计了功率适配和协调控制算法。其中，功率适配算法主要根据AUV的任务需求和能源储备状态，实现对各个部件功率的分配和控制；协调控制算法则主要通过对部件运行状态的监测和判断，实现对整体系统的动力平衡和控制。 最后，在实际测试中，我们使用了AUV实验平台进行了电力系统与动力系统的联合试验，并对所设计的功率适配和协调控制算法进行了验证。测试结果表明，本研究所提出的算法能够有效地控制AUV系统的燃蓄混合电池系统，并实现了良好的功率适配和协调控制效果。