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一种视觉地图的生成方法、装置以及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-10-28 发布于四川
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一种视觉地图的生成方法、装置以及存储介质.pdf

    本申请公开了一种视觉地图的生成方法、装置以及存储介质，可应用于地图、车联网领域。通过获取点云地图和轨迹信息；将点云地图转换为目标地图；并提取特征点以及描述符；并确定特征点对应的拓扑关系信息；再根据拓扑关系信息得到点云深度信息；进而结合多维度的约束进行联合非线性优化得到目标视觉地图。从而实现基于点云数据的视觉地图重建过程，由于采用基于体素的距离场配置的目标地图，进行视觉地图重建时的非线性优化，并在优化过程中结合了点云深度以及采集设备位姿的约束，避免了采集时的误差的影响，提高了视觉地图生成的准确性。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116958462 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202310085850.5 (22)申请日 2023.01.16 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址

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