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本发明提供了一种船舶自主锚泊决策控制方法及系统，该方法包括当船舶进入预设锚泊区域后，获取船舶的锚泊数据、姿态数据和环境数据，然后基于预设的冲程点确定模型确定停船冲程点坐标；基于预设的转向引导点确定模型确定转向引导点坐标；基于当前位置坐标、锚位坐标、停船冲程点坐标和转向点坐标确定船舶的航行规划路径；控制船舶根据航行规划路径和预设锚泊模型完成锚泊作业。本发明构建了船舶锚泊过程中多级引导的路径规划方法，能够避免船舶出现低速域的大漂角运动，实现船舶自主锚泊决策控制，提高了船舶锚泊过程的安全性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116954222 A
(43)申请公布日 2023.10.27
(21)申请号 202310857984.4
(22)申请日 2023.07.12
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430070
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