原创力文档- 6
- 0
- 约1.14万字
- 约 11页
- 2023-10-28 发布于四川
- 举报
本发明属于图像处理具体是视觉SLAM技术，公开一种基于图像块区域特征点的视觉SLAM回环检测改进方法。该方法首先将输入的图像转换为灰度图像并通过网格划分图像块，计算其中特征点的梯度方向直方图，获得特征点的梯度向量；判断图像块中特征点的梯度向量权重，未达到设定阈值称为无效图像块，达到设定阈值称为有效图像块；将当前帧中的有效图像块和对应特征点的梯度向量进行构建词汇树模型，通过不断的迭代和更新词汇树的内容信息。并通过更新的词汇树模型中搜索衡量两帧图像间的相似度，而获得更好的图像检索及匹配的结果，实现更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116958595 A
(43)申请公布日 2023.10.27
(21)申请号 202310960132.8
(22)申请日 2023.08.01
(71)申请人 华南理工大学
地址 510641
文档评论（0）