原创力文档- 14
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- 2023-10-28 发布于四川
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本发明提出了一种基于域随机化的智能抓取位姿估计方法。所述方法包括以下步骤：在仿真中域随机化，获得深度图和CAD模型，将深度图转化成点云，对CAD模型采样候选抓取位姿，生成域随机化的点云和抓取位姿网格数据；抓取位姿网格数据经过动态平衡抓取度量，生成候选抓取位姿的评分，将抓取位姿由网格坐标系变换到点云坐标系，裁剪形成夹爪内部点云，将抓取位姿和夹爪内部点云关联输入抓取质量评估网络中训练；在现实环境，通过深度相机获得点云，点云滤波，生成夹爪内部点云，输入训练后的抓取质量评估网络，得到评分，输出最高得分的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116958252 A
(43)申请公布日 2023.10.27
(21)申请号 202310718814.8
(22)申请日 2023.06.16
(71)申请人 华南理工大学
地址 510640
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