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一种绳驱动机械臂关节的解耦机构及其解耦方法.pdfVIP

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  • 2023-10-28 发布于四川
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一种绳驱动机械臂关节的解耦机构及其解耦方法.pdf

    本发明公开了一种绳驱动机械臂关节的解耦机构及解耦方法，在该解耦机构中，主动轮和解耦绳索驱动轮与关节连杆固连，机械臂前臂上的滑槽限制滑梁作上下移动，利用后端关节驱动绳索的过渡轮的直径是解耦绳索驱动轮直径的两倍，实现当前关节转动时滑梁的位移是后端关节驱动绳索末端位移的1/2。这样，因当前关节转动而引起的后端关节驱动绳索末端位移就和滑梁的上下移动引起的后端关节驱动绳索末端位移相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆之间无相对位移，从而实现前后关节之间的运动解耦。本发明的解耦机构可以工作在0°至30

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 108326891 A (43)申请公布日 2018.07.27 (21)申请号 20181

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