- 1、本文档共10页,其中可免费阅读9页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备,方法包括如下步骤:采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模,基于机械手关节的物理极限,针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题,构建带有约束条件的时变非线性方程;基于时变非线性方程,通过引入非负时变向量,利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型;针对时变同步规划模型,利用差分公式进行离散化处理,获取离散同步规划模型;利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比,本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116945183 A
(43)申请公布日 2023.10.27
(21)申请号 202311001203.8
(22)申请日 2023.08.09
(71)申请人 海南大学
地址 570100
文档评论(0)