基于立体视觉的串联机器人跟踪检测系统的中期报告.docxVIP

基于立体视觉的串联机器人跟踪检测系统的中期报告 本报告介绍了基于立体视觉的串联机器人跟踪检测系统的中期进展。该系统旨在通过利用多个相机构建三维环境模型，并将其与移动机器人系统结合使用，实现对目标物体的跟踪和检测。具体地，我们通过使用 OpenCV 和 PCL 等工具对双目摄像头采集的立体图像进行了处理和分析，得到了高质量的点云数据。接着，我们采用了一种基于 GPU 的离线三维重建算法，将点云数据转换成三维模型，并实现了实时的更新和交互功能。 接下来，我们将基于三维环境模型，利用深度学习等技术实现对目标物体的识别和跟踪。我们计划使用 Faster RCNN 和其他深度学习架构实现检测和定位，并基于机器人的运动和环境信息实现目标的跟踪。最后，我们将在真实环境下进行系统的测试和优化。 在实现中期目标的过程中，我们遇到了许多挑战和问题。其中最主要的一个问题是如何解决点云数据的噪声和稠密处理。我们采用了基于 RANSAC 的离散平面拟合算法和基于区域生长的分割算法解决这些问题，并通过参数优化和多次试验得到了较好的处理结果。此外，还需要进一步提高识别和跟踪的精度，并加快算法的计算速度。 总的来说，我们已经取得了一定的进展，并相信我们的系统可以实现高质量的跟踪和检测功能。在未来的工作中，我们将继续优化系统设计和算法流程，并进一步测试和验证系统的性能和表现。