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基于PIMS的船舶主机遥控虚拟操纵系统设计的中期报告 1. 研究背景 随着船舶运输业的发展，越来越多的船舶开始采用遥控技术进行操纵，以提高操纵精度和安全性。因此，开发一个船舶主机遥控虚拟操纵系统具有重要的研究意义。 2. 研究内容 本项目基于PIMS（Proportional-Integral-Multiple-Setpoint）控制算法，设计了一个船舶主机遥控虚拟操纵系统，具体包括以下内容： (1) 系统框架设计：使用模块化设计思想，将系统分为传感器采集模块、遥控指令解码模块、控制算法模块、执行机构控制模块和数据传输模块等五个模块。 (2) 传感器采集模块设计：采用加速度传感器和陀螺仪进行数据采集，并对数据进行处理和滤波。 (3) 遥控指令解码模块设计：采用微控制器对遥控指令进行解码，将指令转化为控制信号。 (4) 控制算法模块设计：使用PIMS控制算法进行船舶主机的速度控制和位置控制。 (5) 执行机构控制模块设计：通过电机和船舶主机的控制系统，对船舶主机进行控制。 (6) 数据传输模块设计：使用WiFi通信技术进行数据传输，将传感器采集到的数据和控制指令传输给执行机构控制模块。 3. 研究进展 目前，已完成系统框架设计和传感器采集模块的搭建。加速度传感器和陀螺仪的原始数据已通过多项滤波算法进行处理和优化。同时，已经完成遥控指令解码模块的设计和测试，初步实现遥控指令转化为控制信号的功能。 4. 研究计划 下一阶段，将深入研究PIMS控制算法，并进行控制算法模块的设计和测试。在此基础上，还将完成执行机构控制模块的设计和数据传输模块的搭建。最终，将对系统进行整合和测试，以验证系统的可行性和实用性，为后续研究和应用提供基础。