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4-6 周 编写所做硬件部分相关的软件，进行软件调试。
7-8 周 根据课题的要求，查阅文献，编写出两轮直立小车的软件程序
9-10 周 撰写论文
11-13 周 毕业答辩
参考文献
（1） 秦刚，陈忠孝，陈超波．计算机控制技术 （J）．电子信息工程，2012 （2）：
9-15
（2） 楼顺天，周佳社．微机原理与接口技术（J）．2011,15 （13）：107-160 ．
（3） 梁文宇，周惠兴，曹荣敏． 双轮载人自平衡控制系统研究综述（J）．
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