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机电工程学院 《Matlab控制系统仿真》实验指导书 学院 班级 姓名 学号 温州大学机电工程学院制 实验一 MATLAB语言基本命令 1实验目的 掌握科学计算的有关方法，熟悉MATLAB语言及其在科学计算中的运用； 掌握MATLAB的命令运行方式和M文件运行方式； 掌握矩阵在MATLAB中的运用。 2实验器材 计算机WinXP、Matlab7.0软件 3实验内容 .输入 A=[7 1 5;2 5 6;3 1 5]，B=[1 1 1; 2 2 2;3 3 3]， 在命令窗口中执行下列表达式，掌握其含义： A(2, 3) A(:,2) A(3,:) A(:,1:2:3) A(:,3).*B(:,2) A(:,3)*B(2,:) A*B A.*B AA2 A.A2 B/A B./A ,输入 C=1:2:20，贝0 C(i)表示什么？其中 i=1,2,3,…,;10 ⑶,查找已创建变量的信息，删除无用的变量； (4).试用help命令理解下面程序各指令的含义： clear t =0:0.001:2*pi; subplot(2,2,1); polar(t, 1+cos(t)) subplot(2,2,2); plot(cos(t).A3,sin(t).A3) subplot(2,2,3); polar(t,abs(sin(t).*cos(t))) subplot(2,2,4); polar(t,(cos(2*t)).A0.5) 4实验步骤： 打开MATLAB程序，将实验内容中的题目依次输入MATLAB中，运行得到 并记录结果，最后再对所得结果进行验证。 5实验报告要求 记录实验数据，理解其含义 实验二MATLAB语言程序设计 1实验目的 掌握Matlab程序的编制环境和运行环境。 掌握Matlab程序的编写方法。 能编写基本的数据处理Matlab程序。 能编写基本的数据可视化Matlab程序。 2实验器材 计算机WinXP、Matlab7.0软件 3实验内容 Matlab脚本文件编写和执行 Matlab函数文件的编写和调用 nargm和nargout函数使用方法 局部变量与全局变量使用 4实验步骤 1、 Matlab命令文件编写 建立自己工作目录，如/Myworko 设置工作目录的搜索路径。 打开新的M文件编辑器中 在编辑器中完成(求小于2000且为2的整数次幕的正整数)的程序内容， 调试后，将其以test1.m形式保存在/Mywork中 2、 Matlab函数文件编写 编写(求小于任何指定的正整数n且为2的整数次幕的正整数)的函数文件，调 试后，将其以tt.m形式保存在/Mywork中 3、 nargm和nargout函数使用方法 利用nargm函数，编写函数文件testarg(a,b)，从而实现因参数个数的不同，分 别调用函数内部不同的的执行内容。 4、 全局变量使用 利用全局变量编写函数weight_add，实现将输入的参数加权相加 5实验报告要求 把调试好的脚本文件和函数文件，清晰的写入报告中，并附加一些语句的解释。 实验三典型数控机床建模 1实验目的 了解数控机床进给系统的建模方法； 熟练M语言与simulink建模仿真方法 2实验器材 计算机WinXP、Matlab7.0软件 3实验内容 进给系统的精度是影响数控机床的精度主要因素，进给伺服系统根据数控装 置发来的速度与位移指令信号，由伺服电路做一定的转换和放大后，经伺服驱动 装置和机械传动机构等执行部件实现工件进给和运动，达到加工出所需的工件外 形和尺寸。本实验以CK7815数控机床进给系统常用的步进电机、滚珠丝杠等构 成的经典结构为对象，建立数控机床进给系统的数学模型(用系统方块图表示)。 4实验步骤 按图1所示，分析CK7815数控机床进给部分的结构，由DC伺服电机通过一级 减速齿轮和滚珠丝杠螺母机构驱动工作台运动。利用运动学原理构建出驱动电机 和机械系统模型，从而获得整体进给系统的数学模型。 图1. 图1.直流伺服进给系统方块图 .对于永磁直流电动机，其微分方程式为 T 土。) (1)L ^M + R - i (t) = u (t) - e (t)a dt a a a b，、一，、 卜 (1) 匕(t) = K^m (t) J dm (t)+ B①(t) = T dt m m , 0 (s)Gm(S)=石a式中：tm为电机输出力矩；kt为电机扭转刚度系数；上为电枢回路的电感；七 为电枢回路的总电阻；七（t）为电枢回路的电流；ua（t）为电枢回路的控制电压; 匕（t）为电机的反电动势;、为测速电机系数；?m为电机输出转速；J 0 (s) Gm(S)=石 a (2) KK (2) s(Ls + R )(Js + B) + K* 机械传动装置01为电机轴