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本发明公开了一种关节功能牵引的康复机器人辅助训练方法及系统，涉及康复机器人技术领域，该方法包括在关节活动范围内，采用角度位置跟踪控制方式，控制康复机器人牵引关节进行持续被动运动；当关节到达关节活动范围所对应的关节极限位置时，将反馈交互力与期望交互力进行比较；若两者不相等则控制康复机器人输出期望交互力，同时引导康复机器人向两者平衡的方向牵引关节运动，且当两者相等时控制康复机器人按照设定时间开始进行关节功能牵引作用，并根据关节功能牵引作用结束后记录的角度位置数据对关节活动范围进行自适应调整；若两者大
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116966057 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310982742.8
(22)申请日 2023.08.07
(71)申请人 同济大学浙江学院
地址 3140
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