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本发明公开了一种装载机行驶控制方法、装置及系统，包括将装载机工作装置动力学模型输出的动臂与前车架间铰点处的运动副反力、翻斗缸液压力、动臂缸液压力、转向缸液压力以及轮胎模型输出的表达在轮胎局部坐标系下的纵向轮胎力和侧向轮胎力输入至预先建立好的装载机转向装置动力学模型中，计算得到前车架位置、后车架位置、各轮胎位置；将计算得到的前车架位置、后车架位置以及轮胎位置作为反馈信号，结合闭环控制算法，对装载机的行驶轨迹进行闭环控制。本发明计算效率高，具有非常好的实时性，可实现对装载机的闭环控制，还可用于装载机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116976104 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310937366.0
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 徐工集团工程机械
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