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一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法.pdfVIP

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  • 2023-11-01 发布于四川
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一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法.pdf

    本发明公开了一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的激光雷达获取其所在位置的鸟瞰图，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从卫星地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113552585 A (43)申请公布日 2021.10.26 (21)申请号 202110796504.9 (22)申请日 2021.07.14 (71)申请人 浙江

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