自主式车载SINSOD气压高度计组合导航算法研究的中期报告.docxVIP

自主式车载SINSOD气压高度计组合导航算法研究的中期报告 一、研究背景 在现代导航系统中，惯性导航系统是一种重要的导航手段，通常由惯性传感器和导航算法两部分组成。其中，SINSOD系统是惯性导航系统的一种重要形式，它将惯性传感器和气压高度计结合起来，可以实现更高精度的导航。 然而，在实际应用中，SINSOD系统常常受到气压高度计的误差影响，导致导航精度下降。因此，对于SINSOD系统的导航算法进行研究，减小气压高度计误差对导航精度的影响，具有重要的现实意义。 二、研究内容 本研究旨在针对自主式车载SINSOD气压高度计组合导航算法进行研究，具体内容如下： 1.分析气压高度计误差对导航精度的影响，并建立相关的数学模型。 2.研究SINSOD系统中惯性传感器和气压高度计的耦合关系，建立完整的系统模型。 3.提出基于卡尔曼滤波的导航算法，通过对气压高度计误差的修正，提高导航精度。 4.在Matlab软件中搭建模拟系统，对算法进行仿真和分析。 三、预期成果 本研究的预期成果如下： 1.建立了自主式车载SINSOD气压高度计组合导航算法的数学模型，分析了气压高度计误差对导航精度的影响。 2.研究了SINSOD系统中惯性传感器和气压高度计的耦合关系，建立了完整的系统模型。 3.提出了基于卡尔曼滤波的导航算法，通过对气压高度计误差的修正，提高了导航精度。 4.在Matlab软件中搭建模拟系统，并对算法进行仿真和分析。 五、参考文献 [1] Wang G Y, et al. An Improved Kalman Filter Algorithm for Autonomous Vehicle Position/Attitude Estimation Using GPS/IMU/Magnetometer[C]// 2017 IEEE 20th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC). IEEE, 2017: 1-6. [2] Galafassi M, et al. Performance Evaluation of an Integrated Navigation System for Autonomous Driving[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2017, PP(99):1-12. [3] 金书烈. 组合导航引论[M]. 北京: 国防工业出版社, 2007. [4] Yun S Y, Wasson R J, Skaloud J. A comparison of INS/GNSS integration algorithms for navigation in urban canyon[C]// 2016 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium. IEEE, 2016: 1099-1110.