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本发明提出了一种基于坡度基线的多模态信息融合导航定位方法，能够减小累计误差的产生，实现定位精度的提高和抗干扰能力的增强。本发明利用多种传感器信息和坡度信息进行多模信息融合计算实现定位导航，实时检测载体作业面上不同坡度基线结合林间树木的感知，把载体约束到更合理的作业区域再进行精确导航，减小累计误差的产生；基于多模态信息融合的多任务检测通用架构与传统定位在智慧农业、林业等实际应用中的有机结合，弥补了定位误差与精准移动作业之间最后一道鸿沟。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116989764 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202310842314.5
(22)申请日 2023.07.11
(71)申请人 自走科技（北京）有限公司
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