基于干扰补偿和有限时间指令滤波的康复机器人控制方法.pdfVIP

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2023-11-04 发布于四川
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基于干扰补偿和有限时间指令滤波的康复机器人控制方法.pdf

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本发明涉及柔性执行器驱动的康复机器人控制领域，公开了一种基于干扰补偿和有限时间指令滤波的康复机器人控制方法，包括有限时间指令滤波器、有限时间滤波误差补偿器、第一有限时间扰动观测器、第二有限时间扰动观测器和复合抗干扰有限时间反步控制器。与传统的反步控制方法相比，本发明解决了传统反步控制方法中的“微分爆炸”以及动态面控制方法中的滤波误差降低系统控制性能的问题；另外，本发明的控制方法使用了有限时间扰动观测器来估计系统扰动，通过扰动补偿的方式能够适用于多种不同类型的干扰抑制情况，提高了系统的抗干扰能力。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116985119 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310761467.7 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人山东大学地址 250061