2基于MATLAB的位置跟踪系统模糊控制仿真.pdfVIP

实验二 基于 MATLAB 的位置跟踪系统模糊控制仿真 一、实验目的及要求 1．能针对某系统（如二阶系统），设计出能够跟踪某一位置曲线的模糊控制器； 2 ．能够用MATLAB 软件中的 M 文件实现模糊控制器； 3 ．能够用 MATLAB 软件的 Simulink 工具实现位置跟踪系统，其中控制器由 M 文件 实现的模糊控制器提供。 二、仪器、设备 微型计算机（安装有 MATLAB 软件） 1 台 三、实验任务 针对一个二阶系统 400 G (s ) 2 s 50s + 试设计模糊控制器，实现其控制输出为正弦信号 0.8sin(10t) 。 四、利用MATLAB 的 Simulink 模块实现位置跟踪系统的模糊控制 五、利用 MATLAB 的M 文件实现位置跟踪系统的模糊控制器仿真 1. 模糊控制器的设计步骤 1) 模糊控制器的结构 二输入、单输出的模糊控制器是最常见的结构形式。 e (7) fuzzf (mamdani) 49 rules u (7) ec (7) System fuzzf: 2 inputs, 1 outputs, 49 rules 图2-1 模糊控制器的结构示意图 2) 定义输入输出模糊集 对误差 E 、误差变化EC 及控制量 u 的模糊集及其论域定义如下： E 、EC 和 u 的模糊集均为： { } NB NM, NS ,Z PS, ,PM, PB , E 、EC 的论域均为：{-3，-2，-1，0，1，2 ，3} u 的论域为：{-4.5,-3,-1.5,0,1,3,4.5} 3) 定义输入输出隶属函数 模糊变量误差 E 、误差变化EC 及控制量 u 的模糊集和论域确定后，需对模糊语言变 量确定隶属函数，确定论域内元素对模糊语言变量的隶属度。 4) 建立模糊控制规则 根据人的经验，根据系统输出的误差及误差的变化趋势来设计模糊控制规则。模糊 控制规则语句构成了描述众多被控过程的模糊模型。 5) 建立模糊控制表 模糊控制规则可采用模糊规则表 2-1 来描述，共 49 条模糊规则，各个模糊语句之间 是或的关系，由第一条语句所确定的控制规则可以计算出 u1 。同理，可以由其余各条语句 分别求出控制量 u2,…,u49 ，则控制量为模糊集合U 可表示为 u u u + + u + L 1 2 49 表 2-1 模糊规则表 e u NB NM NS ZO PS PM