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实验二 基于 MATLAB 的位置跟踪系统模糊控制仿真
一、实验目的及要求
1.能针对某系统(如二阶系统),设计出能够跟踪某一位置曲线的模糊控制器;
2 .能够用MATLAB 软件中的 M 文件实现模糊控制器;
3 .能够用 MATLAB 软件的 Simulink 工具实现位置跟踪系统,其中控制器由 M 文件
实现的模糊控制器提供。
二、仪器、设备
微型计算机(安装有 MATLAB 软件) 1 台
三、实验任务
针对一个二阶系统
400
G (s ) 2
s 50s +
试设计模糊控制器,实现其控制输出为正弦信号 0.8sin(10t) 。
四、利用MATLAB 的 Simulink 模块实现位置跟踪系统的模糊控制
五、利用 MATLAB 的M 文件实现位置跟踪系统的模糊控制器仿真
1. 模糊控制器的设计步骤
1) 模糊控制器的结构
二输入、单输出的模糊控制器是最常见的结构形式。
e (7) fuzzf
(mamdani)
49 rules
u (7)
ec (7)
System fuzzf: 2 inputs, 1 outputs, 49 rules
图2-1 模糊控制器的结构示意图
2) 定义输入输出模糊集
对误差 E 、误差变化EC 及控制量 u 的模糊集及其论域定义如下:
E 、EC 和 u 的模糊集均为:
{ }
NB NM, NS ,Z PS, ,PM, PB ,
E 、EC 的论域均为:{-3,-2,-1,0,1,2 ,3}
u 的论域为:{-4.5,-3,-1.5,0,1,3,4.5}
3) 定义输入输出隶属函数
模糊变量误差 E 、误差变化EC 及控制量 u 的模糊集和论域确定后,需对模糊语言变
量确定隶属函数,确定论域内元素对模糊语言变量的隶属度。
4) 建立模糊控制规则
根据人的经验,根据系统输出的误差及误差的变化趋势来设计模糊控制规则。模糊
控制规则语句构成了描述众多被控过程的模糊模型。
5) 建立模糊控制表
模糊控制规则可采用模糊规则表 2-1 来描述,共 49 条模糊规则,各个模糊语句之间
是或的关系,由第一条语句所确定的控制规则可以计算出 u1 。同理,可以由其余各条语句
分别求出控制量 u2,…,u49 ,则控制量为模糊集合U 可表示为
u u u + + u + L
1 2 49
表 2-1 模糊规则表
e
u
NB NM NS ZO PS PM
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