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基于反馈线性化的车辆编队控制的中期报告 车辆编队控制是现代交通领域中的研究热点之一，可以实现车辆自动化驾驶、交通流优化等目标。在车辆编队控制中，反馈线性化是一种广泛应用的控制方法。 反馈线性化是一种控制技术，可以将非线性系统转化为线性系统进行控制。该方法通过构造逆动力学反馈来消除非线性项，使得系统变为线性可控系统，进而应用线性控制理论。 在车辆编队控制中，反馈线性化可以应用于车辆的转向角度控制。假设车辆的方向误差为δ，车辆转向角度为δ=f(δ)，则可以将f(δ)作为反馈控制输入，实现对车辆的转向控制。该方法可以有效降低车辆编队过程中的跟踪误差，提高车辆编队的鲁棒性和稳定性。 反馈线性化方法还可以应用于车辆编队中的跟车控制。通过构造车辆与前车之间的相对位置误差作为反馈控制输入，可以实现车辆的跟车控制。同时，反馈线性化还可以结合模型预测控制方法，进行车辆编队中的路径规划与跟踪控制，提高车辆编队的运动性能和稳定性。 总之，反馈线性化是一种常用的车辆编队控制方法，可以有效地解决车辆编队中的非线性控制问题。未来，该方法还有望应用于更加复杂的车辆编队情景中，提高车辆编队的自主性和智能化程度。