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基于Voronoi图和地标的空间位置描述的中期报告 中期报告： 1. 项目背景 如何使机器人能够在未知环境下完成自主导航是机器人研究中的一大难题。地标是一种常用的机器人定位方式，但是在未知环境下，地标往往也是未知的。基于Voronoi图和地标的空间位置描述是一种解决机器人自主导航的方法，它利用机器人传感器采集到的数据，自动生成地图，并结合地标进行机器人位置的预测和控制。 2. 实验设计 本实验采用Gazebo仿真环境，在环境中放置若干个地标，并使用机器人进行地标的识别和定位。机器人由ROS系统控制，利用激光雷达、相机等传感器采集环境数据。在地标识别的基础上，利用Voronoi图构建地图，通过机器人的激光雷达数据，实现机器人在地图上的位置推测和控制。 3. 实验进展 目前已经完成地标识别和Voronoi图的构建，并能够在地图上准确地预测机器人的位置。接下来的工作是利用机器人数据对地图进行优化和更新，提高机器人导航的鲁棒性和精度。 4. 存在问题和下一步工作计划 存在的主要问题是地标识别和Voronoi图构建的准确率，需要进一步优化算法和传感器的数据质量。下一步工作计划是采集更多真实环境的数据，并进行实际机器人实验，进一步验证该方法的可行性和效果。同时，对机器人的自主路径规划进行研究，进一步提高机器人自主导航的能力。