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第2章 机构的结构分析;§2-1 机构分析的内容及目的;§2-2 机构的组成;2) 高副;闭链;一、定义：;齿轮副：;分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目；
确定所有运动副的类型和数目；
选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）；
确定比例尺；
用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画)）;练习;§2-4 机构具有确定运动的条件;;机构具有确定运动的条件;原动件数机构自由度数，机构运动不确定
（任意乱动）;构件间没有相对运动刚性桁架;§2-6 计算F时注意问题;（与输出件运动无关的自由度称局部自由度）;3. 虚约束：;（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……;（2）两构件构成多个移动副且导路互相平行;（3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合……;（4）机构的对称部分;例：计算自由度;二、机构中瞬心的数目：;三心定理:;lBC;凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2的速度V2。
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