飞思卡尔单片机原理(共25张PPT).pptxVIP

什么是单片机 什么是单片机? 单片机是一种集成在电路芯片，是采用超大规模集成 电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、 随 机存储器RAM、 只读存储器ROM、 多种I/O口和中断 系统、定时器/计数器等功能(可能还包括显示驱动 电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、 A/D 转换器 等电路)集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算 机系统(来源：百度百科); 单片机控制系统中的两个通路 能量通路 即能量的变换与传输通路。包括系统电源，摄 像头/光电管驱动电路，电机H 桥驱动电路，舵 机驱动电路等等。 信号通路 即信号的变换与传输通路。包括道路信号采集 以及A/D 变换，信号处理分析、电机控制PWM 输出、舵机控制PWM 输出等等。; 单片机在智能车中的应用; 状态显示 MCU(MC9SXS128) 转向舵机 直流电机; 设计中使用到的单片机模块 通用输入输出模块 中断系统 定时器 输入捕捉模块 A/D 转换模块 PWM 发生模块 SCI/SPI 串行总线; MC9S12XS128 Flash容量：128KB RAM容量：12KB CAN 总线：1个 SCI总线：2个 SPI总线：1个 A/D转换：8通道，8/10位 定时器：8通道，16位 I/O 数量：91/59/44个(112/80/64引脚); 通用输入输出模块 MC 9S12XS128(80QFP 封装)有通用I/O 口59个 , 采用与功能模块的引脚复用模式，并通过寄存器 来选择。 I/O 口分为： ·PortA,B 和 K 为通用 I/O ·Port E 与IRQ,XIRQ 中断复用 ·Port T 与1个定时器模块复用 ·Port S 与 2个SCl模块和1 个 SPI 模块复用 ·Port M 与 1 个MSCAN 模块复用 ·Port P连接至 PWM 模块另外可以作为外部中断源 ·Port H和 J 是 通 用I/O 也可以作为外部中断源 ·Port AD 与 AD 转换模块复用; 通用I/0 口的应用; Reset 0 0 0 0 0 0 2.3.5 PortA Data Direction Register (DDRA) Address 0x0002 (PRR) 7 0 5 4 3 2; Void Main() int iKey=0; iKey=PORTA;; Address Name Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0; 中断程序示例 Void main() { I leI ;置为允许下降沿中断 } { ISR6Function(); } #pragm o c ULT; ???断系统在智能车系统中的应用 定时中断 用来控制系统计时，速度检测，算法控制等 外部中断 用于处理无线控制信号等 输入捕捉中断 用于摄像头行场同步信号采集等 A/D 转换终止中断 用于检测AD转换结束; 定时器 MC9S12XS128 中有增强型定时器模块( Enhanced Capture Timer Module) 1个16位自由运行计数器 8个16位输入捕捉/输出比较通道 1个16位脉冲累加器; 定时器; 定时器在智能车系统中的应用 速度检测 道路信息定时采样 系统输出定时控制; 定时器例子 void interrupt 15 C4I_ISR(void)//定时中断控制程序 { unsigned int i; long int Avg_Dir=0; DisableInterrupts; TFLG1=0X80;// 清中断标志 for(i=0;i100;i++) { Avg_Dir+=dir[i]; } Avg_Dir/=100; Last_A_Dir=A_Dir;//上次采样平均值 A_Dir=Avg_Dir; TC7=2000; EnableInterrupts; }; A/D 转换模块 MC9S12XS128 内置1个16通道12位的逐 次逼近模数转换器 可选8/10/12位转换精度 转换时间短 可由外部触发控制 可选择单次或连续转换; ATDClock=[Bu