一种基于差分进化算法的筒状零件对接位姿优化方法.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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一种基于差分进化算法的筒状零件对接位姿优化方法.pdf

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一种基于差分进化算法的筒状零件对接位姿优化方法，目的是保证大尺寸、重负载的筒状零件装配对接安全，减少运动振动，兼顾对接效率与平稳性。其特征是它包括以下步骤：1.基于五次NURBS曲线生成筒状零件对接位姿轨迹；2.以调姿时间、对接平稳度为目标函数建立位姿轨迹多目标优化模型；3.使用差分进化算法实现位姿轨迹的多目标优化。由于大尺寸、重负载的筒状零件在装配对接运动中具有较大的惯性和动能，位姿轨迹规划需要保障其运动平稳性，本发明通过设置位姿调节时间以及对接平稳度作为优化目标函数，接着利用差分进化算法在高

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117010087 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310917020.4 G06N 3/126 (2023.01)